速度控製一（yī）般都是有變（biàn）頻器實現，用伺服電機（jī）做速度（dù）控製，一般是用於快速（sù）加減速或是（shì）速度（dù）精準控製的場合，因為相對（duì）於變頻器，伺服（fú）電機可（kě）以在幾毫米內達到幾千轉，由於伺服都是閉環的，速度非常穩定。轉矩控製主要（yào）是 控製伺服電機的輸出轉矩，同樣是因為伺服電（diàn）機的響應（yīng）快。應用以上兩種控製（zhì），可以把（bǎ）伺服驅動器當成變頻器，一般都是用模擬量控製。

 

伺（sì）服電機最主（zhǔ）要的應用還是定位控製，位置控製有兩個物理量需要控製，那就是速度和位置，確切的說，就是控製伺服電（diàn）機以（yǐ）多快的速度到達什麽地方，並（bìng）準（zhǔn）確的停下。

 

伺服驅動器通過接收的脈衝頻率和數量來控製伺服電機運行的（de）距離和（hé）速度。比如，我們（men）約定（dìng）伺服電機每10000個脈衝轉一（yī）圈。如（rú）果PLC在一分鍾內發送10000個脈衝，那麽伺服電機就以1r/min的速度走完一圈，如果在一秒鍾內發送10000個脈（mò）衝，那（nà）麽伺服電機就以60r/min的速度走完（wán）一圈。

 

所以，PLC是通過控製發送（sòng）的脈衝來控製伺服電機的，用物理方式發送（sòng）脈衝，也就是使用PLC的晶體管（guǎn）輸出是最常用（yòng）的方式，一般（bān）是低端PLC采用這（zhè）種方式。而中高端PLC是通過通訊（xùn）的方式把脈衝的個數和頻率傳（chuán）遞給伺服驅（qū）動器，比如Profibus-DP CANopen,MECHATROLINK-II,EtherCAT等等。這（zhè）兩種方式隻是實現的渠道（dào）不一樣，實質是（shì）一樣的，對我們編程來說，也（yě）是一樣的。這也就是我想跟大家說的，要學習原理，觸類旁通，而不是為了學習而學習。

 

對於程序編寫，這個差別很大，日係PLC是采用（yòng）指令（lìng）的方式（shì），而歐（ōu）係PLC是采（cǎi）用功能塊的形式。但實質是（shì）一樣的，比如要控製伺服走一個（gè）絕對（duì）定位（wèi），我們就需（xū）要控製PLC的（de）輸出通道，脈衝數，脈衝頻率，加減速時間（jiān），以及（jí）需（xū）要知道伺服（fú）驅動器什麽時候定位（wèi）完成，是（shì）否碰到限位等等。無論哪種PLC，無非就是對這幾個物理量的控製和運動參（cān）數的讀取，隻是不同PLC實現方法不一樣。